#!/bin/bash

echo "=== 启动完整的建图系统 (基于验证过的配置) ==="

# 1. 启动RealSense相机
echo "步骤1: 启动RealSense相机..."
gnome-terminal --title="RealSense Camera" -- bash -c "./1_start_camera.sh; read -p '按Enter键关闭窗口...'"

echo "等待RealSense相机启动..."
sleep 10

# 2. 启动RTAB-Map建图
echo "步骤2: 启动RTAB-Map建图系统..."
gnome-terminal --title="RTAB-Map SLAM" -- bash -c "./2_start_rtabmap.sh; read -p '按Enter键关闭窗口...'"

echo ""
echo "=== 所有系统已启动 ==="
echo "请在弹出的新终端窗口中查看各个节点的运行状态。"
echo "RViz窗口应该会自动弹出并显示建图过程。"